Ну что же, дорогие друзья приступим к этому нелегкому делу. Повествованию о самой невероятной из всех секретных, самой секретной из всех научных, самой научной из всех высокотехнологичных, о лаборатории Г221.

Итак, среда, 16.09.10.
Задание: взять три привода от стеклоподъемника какие-то железки, кусок деревянной доски бывшей когда-то фрагментом интерьера и сделать из этого 2-координатный параллельный манипулятор с 3 степенями свободы.
Сразу оговорюсь, кинематическая схема, а также все "железки" уже были сделаны, и были собраны примерно в что-то такое:
Как видно из схемы, металлические, а они именно металлические, звенья соединены между собой казалось бы в случайном порядке, но нет! Это уникальный манипулятор схему которого нам привез наш дорогой коллега из пропахшей женскими духами, шампанским и арабами, Франции.

В задачу нашей ЛАБОРАТОРИИ разработать ЦСАУ и продемонстрировать работу манипулятора в виде простой траектории. Важно отметить, Виген Дайкович, простейшую траектории представил в виде полинома 5 степени, ну да ладно... пустяки.

Не в даваясь в особые подробности скажем, что в качестве цифрового регулятора мы использовали контроллер ОТМЕГА16, с которого 3 канала ШИМ-сигнала поступают на драйверы МОВИЛАЙТ. Пару фоток процесса разработки вы можете видеть тут:
 

Спаяли коммутацию, написали программу, попрыгали с бубном, сняли видео:

Пришел Виген Дайкович, порадовался, что у нас получается, но сказал что ему не нравится внешний вид стенда. Нет проблем, скручиваем приводы, зовем девушек-маляров, у которых в соседней аудитории была пара, красим стенд. Девушки сразу сказали что они прирожденные строители и попросили спирта... ну или растворителя, чтобы потом кисточки помыть. Ну как же без фоток работающих строительниц:

  Оставив стенд сохнуть до завтра, занялись не менее важными делами.
Продолжение следует...