Ремонт робота в трубе.

Ну... Здравствуйте!
Давненько не виделись, причиной этому стали вступительные экзамены в аспирантуру, а точнее экзамен по философии. Сдав его на отлично я вновь приступил к работе. И так, в прошлой серии в которой мы рассказывали про русско-французский манипулятор оригинальной конструкции, не было сказано, что в качестве платы управления, контроллера и драйверов, была использована система управления червеподобным ползающим роботом или по-буржуйски "Pipe Worm". Профессор уехал, а роботу на выставках участвовать нужно.
Сегодня пойдет речь о восстановлении системы управления Pipe Worm.
На данном рисунке изображена функциональная структура системы управления.
Как видно из схемы, нам нужны 2 драйвера, контроллер и питание. Драйверы - мовилайты, контроллер 16 атмега. А вот с питанием не так все просто. Не понтов ради, а удобства для, устройство должно питаться от бытовой сети. Робот любит позировать на выставках а там не всегда можно найти источник питания. Потребление магнитов также позволяет забыть о использовании портативных батарей. И так, розетка!
У розетки есть как минимум два больших "недостатка":
1) Там как бы не 12 вольт, а 220.
2) Оно еще и меняется по гармоническому закону.
С первым будем бороться с помощью китайского адаптера, безжалостно выдрав от туда сам трансформатор, отпаиваем от него всю схемотехнику ибо она ненадежна и наших нагрузок не переживет.
Схемотехника там как раз боролась со вторым "недостатком". Если кто не знает, переменное напряжение в простейшем случае "выравнивают" диодным мостом и конденсатором, самая простая схема двухполупериодного выпрямителя.
В качестве диодного моста взяли готовую схемку(макс ток 6А), а вот кондер нужно посчитать:

С_ф = 3200 I_н / U_н K_п, где: С_ф - емкость конденсатора фильтра, мкФ;
I_н - максимальный ток нагрузки. A;
U_н - напряжение на нагрузке, В;
K_п - коэффициент пульсации выпрямленного напряжения.По расчетам получилось что-то около 2200 мкФ. Покопались, нашли на 2500 мкФ и 50В. Впаяли, красивый такой, коричневый.
Далее подсоединили питание, получилось как-то так.

1 - Это как раз и есть коричневый конденсатор,
2 - Кетайский трансформатор
3 - Кнопка "ВКЛ" подает на схему 220В.
4 - В кадр попали также Мовилайты - драйверы электромагнитов
5 - Оригинальная модель контроллера:), о которой далее.

Немного комментариев: диодный мост примотан изолентой к трансформатору вверх ногами, именно так, по нашему мнению, он будет работать наиболее надежным образом)), конденсатор электролитического типа и поэтому он распаян согласно полярности. И, да!
Будьте осторожны: 220В - ОПАСНЫ ДЛЯ ЖИЗНИ!
Еще стоит сказать что контроллер не может питаться от 12В и поэтому для него стоит стабилизатор напряжения - 5В.
Как и обещали, модель контроллера... В жизни часто бывает что, что-то идет не так как вы хотите))) и чтобы не рисковать драгоценной атмегой, вместо нее в панельку был воткнут светодиод с резистором, который сообщал о том, что питание на контроллер подводится без проблем. Вот он герой-испытатель!
Итак, подключили - все работает. Собрали все аккуратно в коробку, спрятали провода, прошили контроллер (вопросам прошивки будет посвящены следующие сообщения), подключили провода, поставили свечку "за здравие" и отправили на выставку.

(читать восторженно и вдохновенно)
И пусть этот маленький но отважный робот проложит вибрацией свой нелегкий внутритрубный путь намеченый ему судьбою, и да обойдут его беды горестные, и да не упадет он со стола высокого, и да не зальют его водою токопроводящею и будет он жить и вибрировать народу на забаву и кафедре в респект. Запускай!!!