Как мы уже говорили, этот робот попал нам уже с готовой механикой - поэтому ни с редукторами, ни с корпусом мы не мучились (ну почти). Однако, при изучении движения возник следующий вопрос: за счет чего должен двигаться робот? Мнения разошлись - более несведущая часть считала, что он будет двигаться за счет переменных асимметричных сил инерции (т.е. внутренних сил), более сведущая сказала, что это не по Ньютону и робот двигается всегда за счет внешней силы трения.. на этом и остановимся. Сила трения, как известно, пропорциональна коэффициенту трения, который зависит от свойств соприкасающихся поверхностей. На роботе установлены пластиковые "лапы", которые скользят по полу.
Так как в нашей лаборатории пол неровный, как и в суровой реальной обстановке, то часто возникала ситуация, что при движении робот цеплялся лапами за выступы и впадины и двигался не так хорошо как надо..мы решили устранить этот недостаток, установив "оригинальную систему подрессоривания и адаптации коэффициента трения". В качестве нее выступил поролоновый утеплитель, покрытый фольгой снизу:
Мы наклеили эти кругляшочки на лапы робота с помощью Андрея и универсального супер-клея:
Также было решено установить систему охлаждения на микросхемы системы управления - все таки коммутируемая мощность составляет 150 Вт. Для этого в корпусе для плат был сделан разъем для охлаждения:
Несмотря на сложности компоновки, система была успешно собрана, а компьютерный кулер должен решить все возможные проблемы перегрева. Так выглядит робот в сборе:
Скоро это все оживет и будет ездить!
Вопрос о причине движения открыт, смещение центра масс может совершаться только из-за внешних сил, поэтому движется он из-за силы трения по-любому, но причиной движения является асимметричная сила инерции :)(я к первой группе наверно)
ОтветитьУдалить